公元前年，也就是秦赵邯郸之战的第二年。赵孝成王派遣平原君赵胜出使楚国，合纵抗秦。他就打算在自己门下食客中挑选勇敢的，文武兼备随从二十个人前去。
出使前，就给手下约定必须带着成功的合纵成果回来。最好不卑不亢客气地提出谈判条件，若行不通那就大厅广众之下采取挟制的方式进行。
挑选来挑选去就挑选十九个人，其余的没有什么能挑选的啦！这个时候，门客中叫毛遂的人，向平原君推荐自己道：“今少一人，愿君即以遂备员而行矣。”平原君就提出在我门下三年中，以“左右未有所称颂，胜未有所闻”，先生没有什么才干的理由留下。
后经过毛遂的请求，平原君竟然愿意带着他一起！毛遂跟着到达楚国，平原君和楚王日出而言之，日中不决。和他一起的十九个人就怂恿着毛遂上。
毛遂先问“日出言从，日中不决”的原因。这个时候楚王很不高兴了，你算什么人，给我谈合纵，就叱责了他。毛遂没有慌乱，就提剑向前对楚王道“王之所以叱遂者，以楚国之众也。”以王的身份叱责我，不就是因为你人多！又道“今十步之内，王之命县于遂手。”这就包含威胁的意味了，我离你这么近，取你性命易如反掌。又道“汤以七十里之地王天下；文王以百里之壤而臣诸侯”是靠着“诚能据其势而奋其威”的道理。
后面又道楚国地方五千里持戟百万，是争天下的资本。以楚国的强大，天下都抵挡不住。白起臭小子就带领着几万兵士，与楚国打仗，“一战而举鄢郢，再战而烧夷陵，三战而辱王之先人。”这就挑起楚国与秦国的恩怨了。后又表明了楚国为纵长的立场，楚王也表态以全国之力来履行合纵盟约。
这就是成语毛遂自荐的来历，出自《平原君虞卿列传》。